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Heck

Unterseite - Überblick

Vorderachse

Beschreibung:	Blick auf den Antrieb und die Lenkung: Alle Achsen werden über einen Motor angetrieben, jede Achse besitzt ein Differentialgetriebe und kann über einen eignen Servomotor gelenkt werden
Hinzugefügt am:	01.08.16 19:00
Konstrukteur:	david
Fotograf:	david
Hinzugefügt von:	david-ftc

Autor: Kommentar: Marten70 07.08.16 11:26 Klasse!! Wie funktioniert dann die Steuerung der Allradlenkung? Hast du dass auf irgendeine Weise programmiert für die verschiedene Lenkungs-formen? Tolle Leistung! MfrGr Marten   david-ftc 07.08.16 12:36 Hallo Marten, über die Fernsteuerung gibt man den Lenkwinkel vor, über die DIP Schalter wählt man den Lenkmodus. Je nach Lenkmodus ist im Arduino Programm ein Parameter hinterlegt, wie stark und in welche Richtung jede Achse einschlagen soll. In der Praxis sieht das so aus (Bsp): Lenkmodus: Gleichlauflenkung Lenkwinkel: +15 (voller Einschlag nach rechts) Das Programm sucht dann aus einer Liste die Parameter der Achsen für "Gleichlauflenkung" Achse 1: +100 % Einschlag nach rechts im Verhältnis 1:1 zum Joystick Achse 2: - 50 % Einschlag nach links im Verhältnis 1:-2 zum Joystick Achse 3: -100 % Einschlag nach links im Verhältnis 1:-1 zum Joystick Die Paramter werden mit dem Lenkwinkel vom Control Set verrechnet: Achse 1: 100% * 15 = 15 Achse 2: -50% *15 = -7.5 Achse 3: -100% * 15 = -15 Abschließend werden die Lenkwinkel noch mal 4/3 multipliziert, sodass man einen maximalen Lenkeinschlag von 20 ° je Achse erhält. Gruß David   Marten70 08.08.16 20:32 Danke David! MfrGr Marten