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Thema: RoboPro: Kommunikation via serieller Schnittstelle mit dem PC
Version 5
von: thkais
am: 21.09.2007, 16:57:23 Uhr
Mit der am RoboInterface vorhandenen seriellen Schnittstelle lassen sich während der Laufzeit eines RoboPro-Programmes Daten zu einem PC oder anderen geeigneten Gerät übertragen. Momentan ist es allerdings nicht möglich, beliebige Daten zu verwenden, man muss das von RoboPro vorgegebene 7-Byte-Protokoll verwenden.
Dieses Protokoll setzt sich wie folgt zusammen:
1. Byte.... 0x90 .... Startbyte, muss immer diesen Wert haben
2. Byte.... 0x00 .... Hardware-ID (war bislang immer 0)
3. Byte.... 0x00 .... Sub-ID (In RoboPro die Funkrufnummer bzw. Gruppe)
4. Byte.... ...... .... Befehl Low-Byte
5. Byte.... ...... .... Befehl High-Byte
6. Byte.... ...... .... Daten Low-Byte
7. Byte.... ...... .... Daten High-Byte
Mit eben diesem Protokoll ist es auch möglich, Daten zum RoboInterface zurückzusenden.
Hier nun zwei kleine Beispiele, wie man mit einem PC eine Datenübertragung aufbauen könnte:
Beispiel 1
Senden vom PC zum RoboInterface.
Das PC-Programm ist in C geschrieben und soll nur als Beispiel dienen.
// Beispiel 1: Senden
// Senden vom PC zum RoboInterface
//
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define RoboRight 0xFFFE
#define RoboLeft 0xFFFD
#define RoboStop 0xFFFC
#define RoboOn 0xFFFB
#define RoboOff 0xFFFA
#define RoboEqual 0xFFF9
#define RoboPlus 0xFFF8
#define RoboMinus 0xFFF7
#define RoboAdd 0xFFF6
#define RoboDelete 0x2184 // Nobody knows, why its not 0xFFF5
#define RoboChange 0xFFF4
void fputint (int value, FILE *Handle)
{
fputc(value & 0xFF, Handle);
fputc(value >> 8, Handle);
}
void fputrobopro (uchar HwID, uchar SubID, int command, int value, FILE *Handle)
{
fputc(0x90,Handle); // Startbyte
fputc(HwID,Handle); // Hardware-ID
fputc(SubID,Handle);
fputint(command,Handle);
fputint(value,Handle);
}
int main (void)
{
FILE *StreamHandle;
StreamHandle = fopen("COM5:38400,8,N,1","w"); // Öffnen der seriellen Schnittstelle, muss angepasst werden !
printf("r: %d",StreamHandle);
fputrobopro (0,9,RoboEqual,30,StreamHandle); // sende Befehl "=" und Wert 30 ans RoboInterface
fputrobopro (0,9,RoboEqual,20,StreamHandle); // sende Befehl "=" und Wert 20 ans RoboInterface
fclose(StreamHandle);
}
Und hier das zugehörige RoboPro-Programm (ich habe die Eigenschaften des Empfänger-Bausteins aufgeklappt, damit man die Einstellungen sehen kann)
(Das Thema wird von mir noch ausgearbeitet)
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