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Lab2-11

Lab2-12

Lab2-13

Beschreibung:	Der Labyrinthroboter ist jetzt umgestellt auf Kugellagerung und Gummireifen. Dann hat er noch neue Teilscheiben erhalten, die eine vierfach höhere Auflösung erlauben, als die bisher benutzten Taster mit Impulsrädern. Das Interface kommt damit an seine Grenze. Bei maximaler Geradeausgeschwindigkeit vergißt das Interface bereits erste Impulse zu zählen. Mit etwas kleinerer Geschwindigkeit zählt das Interface sauber und erlaubt jetzt auch ein recht exaktes Wendemanöver.
Hinzugefügt am:	17.02.08 15:39
Konstrukteur:	Remadus
Fotograf:	Remadus
Hinzugefügt von:	remadus

Autor: Kommentar: uffi 17.02.08 16:14 Ja, mit schnellen Impulsen kommt Robo Pro an seine Grenze. Wie wärs jetzt mit einer Microcontroller-Steuerung, z.B. diese hier: freenet-homepage.de/uffmann/Electronics.html#Chapter5   uffi 17.02.08 16:16 hier der vollständige Link (man kann ja leider nicht mehr bearbeiten nach dem Posten): http://freenet-homepage.de/uffmann/Electronics.html#Chapter5   remadus 17.02.08 16:58 Dafür habe ich ja noch den "großen" Labyrinthroboter. Der odometriert derzeit mit 2000 Impulsen pro Radumdrehung, während dieser hier nur 32 nutzt. Das macht halt schon einen 486er Prozessor aus.   Defiant 17.02.08 18:42 Auf die Gefahr hin mich zu wiederholen: Warum benutzt du nicht die Distanz Sensoren zum wenden?   remadus 17.02.08 19:03 Das liegt daran, daß dieser Roboter nur einen Distanzsensor hat, den er wie ein Entfernungsradar zur Erkundung der Umgebung benutzt. Wenn er dann die Abstände zu den Wänden kennt, kann er entscheiden, in welcher Richtung er das Wendemanöver durchführt. In diesem Fall arbeitet die Odometrie wesentlich präziser und ist programmiertechnisch deutlich einfacher. Wie gesagt, ich benutze die Odometrie nur für kurze Strecken und richte sie immer wieder nach den Distanzsensoren neu aus.