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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |
java.lang.Objectftcomputing.robo.JavaFish
ftcomputing.robo.FishFace
public class FishFace
Klasse zum Ansprechen der Fischertechnik-Interfaces über Java. Basis ist die umFish40.DLL v4.3.75.33 mit Wrapper.DLL javaFish40.DLL und der zugehörenden Klasse JavaFish, die von der die Klasse FishFace abgeleitet ist. Der Funktionsinhalt orientiert sich an der Klasse FishFace der C# Assembly FishFace2005.DLL
FishFaceException
,
JavaFish
Constructor Summary | |
---|---|
FishFace()
|
Method Summary | |
---|---|
void |
clearCounter(int InputNr)
Zurücksetzen eines Counters auf 0 |
void |
clearCounters()
Zürucksetzen aller Counter auf 0 |
void |
clearMotors()
Löschen aller M-Ausgänge (damit werden auch alle O-Ausgängen gelöscht) |
void |
closeInterface()
Beenden der Verbindungn zum Interface |
boolean |
finish()
Feststellen eines Endewunsches durch die Escape-Taste oder das notHalt-Feld. |
boolean |
finish(int InputNr)
Feststellen eines Endewunsches durch die Escape-Taste, einen bestimmten Taster oder das notHalt-Feld. |
int |
getAnalog(int AnalogNr)
Methode zum Abfragen eines Analogeingangs für Wiederstände (AX, AY, AXS1 ... 3) |
int |
getCounter(int InputNr)
Abfrage des Counters eines Digitaleingangs |
java.lang.String |
getDeviceFirmware()
Abfrage der Firmware |
java.lang.String |
getDeviceName()
Abfrage des Gerätenamens (resultiert aus Gerätetyp) |
int |
getDeviceSerial()
Abfrage der Seriennummer |
int |
getDeviceType()
Abfrage des Devices-Typs |
int |
getDistance(int SensorNr)
Auslesen der vom UltaSonic-Sensor gemessenen Entfernung in cm. |
int |
getDistanceMode()
Festellen des DistanceModes |
boolean |
getInput(int InputNr)
Abfrage des Zustands von einem I-Eingang |
int |
getInputs()
Abfrage des Zustands aller I-Eingänge |
boolean |
getIRKey(int Code,
int KeyNr)
Abfrage einer bestimmten Taste am IR-Handsender |
boolean |
getNotHalt()
Abfragen des notHalt-Status |
int |
getOutputs()
Auslesen des Status aller M-Ausgänge |
int |
getVoltage(int VoltNr)
Abfragen der analogen Spannungseingänge bzw. der Distanzeingängen im Voltage-Mode ( Distance.Voltage ) |
void |
openInterfaceCOM(int ifTyp,
int ComNr,
int AnalogZyklen)
Methode für die Verbindung an einem COM-Port. |
void |
openInterfaceUSB(int ifTyp,
int SerialNr)
Methode für die Verbindung an einem USB-Port, Distance-Mode nicht einstellbar, steht aber Standardmäßig auf Ulta-Sonic |
void |
openInterfaceUSB(int ifTyp,
int SerialNr,
int DistanceMode)
Deprecated. Distance-Mode sollte nicht manuell eingestellt werden! |
void |
pause(int mSek)
Anhalten des Programms, kann durch notHalt == true oder Escape unterbrochen werden |
void |
setCounter(int InputNr,
int ICount)
Setzten eines bestimmten Counters auf einen bestimmten Wert. |
void |
setLamp(int LampNr,
int OnOff)
Schalten einer Lampe an einem O-Ausgang (nur Robo-Interface) |
void |
setLamp(int LampNr,
int OnOff,
int Brightness)
Schalten einer Lampe an einem O-Ausgang (nur Robo-Interface) mit Angabe der Helligkeit |
void |
setMotor(int MotorNr,
int Direction)
Setzen eines M-Ausganges |
void |
setMotor(int MotorNr,
int Direction,
int Speed)
Setzen eines M-Ausganges mit Angabe der Geschwindigkeit |
void |
setMotor(int MotorNr,
int Direction,
int Speed,
int ICount)
Setzen eines M-Ausgangs mit Angabe der Geschwindigkeit und bei angeschlossenen Impulszähler zum Setzen der zu drehenden Impulse. |
void |
setMotors(int MotorStatus)
Setzen aller M-Ausgänge |
void |
setMotors(int MotorStatus,
int Speed)
Setzen aller M-Ausgänge mit Angabe der Geschwindigkeit |
void |
setNotHalt(boolean OnOff)
Setzen des notHalt-Status |
static java.lang.String |
Version()
|
int |
waitForChange(int InputNr,
int NrOfChanges)
Warten auf einen angebene Zahl von Zustandsänderungen an einem I-Eingang, unterbrechbar |
int |
waitForChange(int InputNr,
int NrOfChanges,
int TermInputNr)
Warten auf eine beliebige Zahl von Zustandsänderungen an einem I-Eingang, kann durch drücken eines Taster abgebrochen werden |
int |
waitForChanges(int InputNr)
Warten auf einen Wechsel des Zustandes am angebgenen I-Eingang, unterbrechbar |
int |
waitForHigh(int InputNr)
Warten auf einen Wechsel von 0 nach 1 am angegebenen I-Eingang |
int |
waitForInput(int InputNr)
Warten auf true (1) am angegebenen I-Eingang, abbrechbar |
int |
waitForInput(int InputNr,
boolean OnOff)
Warten auf 0 oder 1 am angegebenen I-Eingang, abbrechbar |
int |
waitForLow(int InputNr)
Warten auf einen Wechsel von 1 nach 0 am angebenen I-Eingang, abbrechbar |
int |
waitForMotors(int mSek,
int... MotorNrs)
Warten auf ein Motor-Ready-Ereignis der angegebenen M-Ausgänge Mot .M1... |
Methods inherited from class ftcomputing.robo.JavaFish |
---|
escape, getTickCount, jrClearCounters, jrCloseInterface, jrGetActDeviceFirmwareNr, jrGetActDeviceSerialNr, jrGetActDeviceType, jrGetAnalog, jrGetCounter, jrGetDistanceValue, jrGetInput, jrGetInputs, jrGetIRKey, jrGetModeStatus, jrGetMotors, jrGetVoltage, jrOpenInterfaceCOM, jrOpenInterfaceUSB, jrOpenInterfaceUSBdis, jrRobMotor, jrRobMotors, jrSetCounter, jrSetLamp, jrSetLampEx, jrSetModeStatus, jrSetMotor, jrSetMotorEx, jrSetMotors, jrSetMotorsEx, sleep |
Methods inherited from class java.lang.Object |
---|
equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait |
Constructor Detail |
---|
public FishFace()
Method Detail |
---|
public java.lang.String getDeviceName()
Type
public int getDeviceType()
public int getDeviceSerial()
public java.lang.String getDeviceFirmware()
public void openInterfaceUSB(int ifTyp, int SerialNr) throws FishFaceException
ifTyp
- der Interface-Typ. Zu entnehmen aus der IFTypen
-Klasse.SerialNr
- die Seriennummer des Interface. Bei
IFTypen.ftROBO_first_USB
muss die Seriennummer
0
sein
FishFaceException
- wenn die Verbindung zum Interface fehl schlägt.openInterfaceUSB(int, int, int)
,
openInterfaceCOM(int, int, int)
public void openInterfaceUSB(int ifTyp, int SerialNr, int DistanceMode)
ifTyp
- der Interface-Typ. Zu entnehmen aus der IFTypen
-Klasse.SerialNr
- die Seriennummer des Interface. Bei
IFTypen.ftROBO_first_USB
muss die Seriennummer
0
seinDistanceMode
- die Einstellung, wie die Distanzeingänge arbeiten sollen. Zu
entnehmen aus der Distance
-Klasse.
FishFaceException
- wenn die Verbindung zum Interface fehl schlägt.openInterfaceUSB(int, int)
,
openInterfaceCOM(int, int, int)
public void openInterfaceCOM(int ifTyp, int ComNr, int AnalogZyklen)
ifTyp
- der Interface-Typ. Zu entnehmen aus der IFTypen
-Klasse.ComNr
- die Nummer des COM-Anschlusses am PCAnalogZyklen
- gibt an nach wie vielen Zyklen die Werte der Analog-Eingänge
aktualisiert werden. Dies wurde vorgesehen, um die
Abfragefrequenz der übrigen Eingänge zu erhöhen, da die
Analogabfrage deutlich länger dauert. Standard ist hier 5.
FishFaceException
- wenn die Verbindung zum Interface fehl schlägt.openInterfaceUSB(int, int)
,
openInterfaceUSB(int, int, int)
public static java.lang.String Version()
public int getAnalog(int AnalogNr)
(AX, AY, AXS1 ... 3)
AnalogNr
- die Nummer des Analogeingangs. Siehe auch Inp
.
public int getCounter(int InputNr)
InputNr
- die Nummer des Digitaleingangs, der abgefragt werden soll
(siehe Inp
).
FishFaceException
- wenn keine Verbindung zum Interface besteht oder es ein
Interface-Problem gibt.public void setCounter(int InputNr, int ICount)
InputNr
- der Digitaleingang (siehe Inp
)ICount
- die Zahl, auf die der Counter gestellt werden sollpublic int getDistance(int SensorNr)
Distance.UltraSonic
muss vorher gegangen
sein.
SensorNr
- die Nummer des Distanzsensoreingangs (siehe
Distance.UltraSonic
)
public int getDistanceMode()
Distance
)public boolean getInput(int InputNr)
InputNr
- Nummer des Digitaleingangs
public int getInputs()
public boolean getIRKey(int Code, int KeyNr)
Code
- Auswahl des IR-Codes (siehe IRCode
)KeyNr
- Auswahl der IR-Taste am Sender (siehe IRKeys
)
public void setLamp(int LampNr, int OnOff)
LampNr
- die Nummer des Ausgangs (siehe Out
)OnOff
- der Zustand, der gesetzt werden soll (siehe Dir
)public void setLamp(int LampNr, int OnOff, int Brightness)
LampNr
- die Nummer des Ausgangs (siehe Out
)OnOff
- der Zustand, der gesetzt werden soll (siehe Dir
)Brightness
- die Helligkeit der Lampe (siehe Speed
)public void setMotor(int MotorNr, int Direction)
MotorNr
- die Nummer des Motors (siehe Mot
)Direction
- die Drehrichtung, die gesetzt werden soll (siehe Dir
)public void setMotor(int MotorNr, int Direction, int Speed)
MotorNr
- die Nummer des Motors (siehe Mot
)Direction
- die Drehrichtung, die gesetzt werden soll (siehe Dir
)Speed
- die Geschwindigkeit des Motors (siehe Speed
)public void setMotor(int MotorNr, int Direction, int Speed, int ICount)
MotorNr * 2
. Jeder Wechsel des Zustandes stellt einen Impuls
dar. Außerdem gibt es eien Stopp-Taster am I-Eingang
MotorNr * 2 -1
.
MotorNr
- die Nummer des Motors (siehe Mot
)Direction
- die Drehrichtung, die gesetzt werden soll (siehe Dir
)Speed
- die Geschwindigkeit des Motors (siehe Speed
)ICount
- Zahl der zu drehenden Impulsepublic void setMotors(int MotorStatus)
MotorStatus
- die Drehrichtung, die gesetzt werden soll (siehe Dir
)public void setMotors(int MotorStatus, int Speed)
MotorStatus
- die Drehrichtung, die gesetzt werden soll (siehe Dir
)Speed
- die Geschwindigkeit des Motors (siehe Speed
)public boolean getNotHalt()
public void setNotHalt(boolean OnOff)
OnOff
- Status, der gesetzt werden sollpublic int getOutputs()
public int getVoltage(int VoltNr)
Distance.Voltage
)
VoltNr
- Nummer des Spannungseingangs (Inp
)
public void clearCounter(int InputNr)
InputNr
- der Counter, der auf 0 gesetzt werden soll (siehe Inp
)public void clearCounters()
public void clearMotors()
public void closeInterface()
public boolean finish()
public boolean finish(int InputNr)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)
public void pause(int mSek)
mSek
- Zeit in Millisekunden, die angibt wie lange das Programm
angehalten werden sollpublic int waitForChange(int InputNr, int NrOfChanges)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)NrOfChanges
- Zahl der Zustandsänderungen
Wait
-Klasse)public int waitForChange(int InputNr, int NrOfChanges, int TermInputNr)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)NrOfChanges
- Zahl der ZustandsänderungenTermInputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
), der für den Abbruch
sorgt (bei 0 gibt es keine I-Eingang, der abbricht)
Wait
-Klasse)public int waitForChanges(int InputNr)
InputNr
- die NUmmer des I-Eingangs (Inp
)
Wait
-Klasse)public int waitForHigh(int InputNr)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)
Wait
-Klasse)public int waitForInput(int InputNr)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)
Wait
-Klasse)public int waitForLow(int InputNr)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)
Wait
-Klasse)public int waitForInput(int InputNr, boolean OnOff)
InputNr
- die Nummer des I-Eingangs (Inp
)OnOff
- Wait
-Klasse)public int waitForMotors(int mSek, int... MotorNrs)
Mot
.M1... Die M-Ausgänge müssen als RobMotoren mit
setMotor(int, int, int, int)
einzeln gestartet werden.
Das Ready-Ereignis tritt ein, wenn alle zugehörenden Counter auf 0
stehen. Die Methode kann in einer Schleife ohne erneuten Motorstart
wiederholt werden. Der Return-Wert gibt an, wie die Methode beendet
wurde. Zu entnehmen aus der Wait
-Klasse.
mSek
- gibt an, wie lange auf das Ready-Ereignis gewartet werden
soll. 0 Endlos, sonst die angegebene Anzahl von MilliSekunden.MotorNrs
- die Motoren, auf die gewartet werden soll
Wait
-Klasse.
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