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3 M-Motoren für die 3 Drehachsen

Einsortieren von Tonnen mit Ziffernerkennung

Station mit Kamera und Drehteller zur Ziffernerkennung

Beschreibung:	Weiter umgebaut und erweitert um: - ATMEGA2560 Controller mit TFT 2,4" - Omnivision OV7670 Kamera - Sharp GP2D12 Entfernungsmesser - Drehteller - Hochregal Der Roboter räumt mit Ziffern markierte Tonnen auf. Die Tonnen werden nach Ziffernerkennung sortiert ins Hochregal eingeräumt.
Hinzugefügt am:	10.04.15 16:19
Konstrukteur:	Dirk Uffmann
Fotograf:	Dirk Uffmann
Hinzugefügt von:	uffi

Autor: Kommentar: uffi 10.04.15 17:14 Hier gibt es ein Video, wie der Roboter aufräumt: http://youtu.be/9xr-4ov_mcI   lemkajen 11.04.15 11:54 Beachtliche Maschine!   DirkW 11.04.15 12:26 Halo Dirk, tolle Leistung. :-) Wie bekommst du die Bilderkennung der Zahlen hin? Sind diese als Matrix gespeichert? Gruss Dirk   uffi 11.04.15 15:46 Danke für Eure Kommentare und das schöne Lob! Die Bilderkennung der Ziffern habe ich in meinem Artikel in der ftpedia 04/2014 genau beschrieben. Nur kurz hier: Die Ziffern werden jeweils nach der Anzahl der schwarz-weiß-Übergänge in x- und y-Richtung charakterisiert, wobei noch unterschieden wird nach der oberen und unteren Hälfte für die x-Richtung und nach der linken und rechten Hälfte für die y-Richtung. Es gibt also für jede Ziffer vier charakteristische Größen, mit Hilfe derer sie eindeutig erkannt werden..   lemkajen 12.04.15 10:10 Ich finde insbesondere die Verabeitungsgeschwindigkeit (speziell die der "Bilderkennung") sehr beeindruckend..! - siehe youtube-video. daher an dieser Stelle: Noch mehr Respekt! Gruß Jens   uffi 12.04.15 18:38 Danke, Jens! Die Hauptzeit bei der Bildverarbeitung wird damit verbracht, zu warten, bis der Drehteller die Ziffer in Position vor der Kamera bringt. Die eigentliche Ziffernerkennung braucht weniger als 100 ms. In Summe werden mit Darstellung des Originalbildes und des gefilterten Bildes auf dem Farb-LCD + dem Algorithmus zur Ziffernerkennung ca. 250 ms benötigt. Gruß, Dirk   uffi 21.01.18 21:36 Ich habe den Knickarm-Roboter jetzt ersetzt durch ein Modell aus dem Baukasten Industry Robots, da die Tonnen damit sehr schön präzise horizontal ins Hochregallager gefahren werden können. Ich lasse nun dem Knickarm-Roboter die Tonnen durch einen mobilen Roboter anliefern. Beide Roboter verfügen über eine Kamera und Bildverarbeitung. Die Zusammenarbeit der beiden Roboter seht Ihr hier im Video: https://youtu.be/h7dR_Q8h76U oder https://www.youtube.com/watch?v=h7dR_Q8h76U&feature=youtu.be